Percepción consciente de los propios movimientos, facilitada por la presencia de propioceptores (v. receptores) situados en los músculos, en los tendones y en las articulaciones, y coadyuvada por informaciones enviadas por los órganos de los sentidos, en especial por el de la vista.
La cinestesia no debe confundirse con la cenestesia (v.), que se refiere a la percepción inmediata de bienestar o malestar del propio cuerpo, y que puede ser alterada por fenómenos alucinatorios con sensación de estar suspendido en el aire, caer, vacilar, resbalar, rodar, ser movido y similares.